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KUKA機(jī)器人故障處理方法

   錯(cuò)誤編號(hào)以及原因有：

 101、DSE引導(dǎo)程序失敗 當(dāng)控制器被引導(dǎo)時(shí)，DSE不能被初始化。\替換DES、MFC或者母板。 

100、檢測(cè)信號(hào)線失靈** 導(dǎo)線故障（例如插接不牢）。RDW故障。編碼器損壞。\檢查編碼器信號(hào)線。檢查電機(jī)，旋轉(zhuǎn)變壓器。不要時(shí)更換RDW。

101、監(jiān)視器插補(bǔ)循環(huán)** 在DP-RAM中DSE沒(méi)有觸發(fā)的軟件監(jiān)視器。更換DSE或者M(jìn)FC。軟件錯(cuò)誤。

 102、DSE同步出錯(cuò)** 盡管伺服控制被激活DSE不承認(rèn)進(jìn)給命令值。（一個(gè)插補(bǔ)周期內(nèi)）\在DSE或者PC范圍內(nèi)出故障。軟件錯(cuò)誤。

 103、傳輸出錯(cuò)DSE-RDW** RDW-DSE之間的導(dǎo)線斷路\檢查檢測(cè)信號(hào)線的屏蔽情況。檢查DSE-RDW串行接口。 

104、進(jìn)行校正**! 重新啟動(dòng)后位置實(shí)際值相差太大，并且傳感器無(wú)法進(jìn)行校正，因?yàn)闆](méi)有執(zhí)行傳感器定 位。\進(jìn)行校正。 

105、由刻度調(diào)節(jié)引起的急停。 刻度調(diào)節(jié)軟鍵被壓\退出校正菜單，按壓取消鍵兩次 

108、動(dòng)力制動(dòng)激活。

110、前進(jìn)軌道的側(cè)面不能連接外部軸。

111、TEPRO沒(méi)有活動(dòng) SBC沒(méi)有較長(zhǎng)的發(fā)送信號(hào)的KRC\重新初始化 113、數(shù)值溢出 \把相應(yīng)的軸轉(zhuǎn)回去或者對(duì)它架進(jìn)行重新校正。 

118、散熱器溫度過(guò)高 伺服輸出級(jí)電路的散熱器上的熱敏開(kāi)關(guān)由于輸出級(jí)晶體管過(guò)熱而閉合。\排除故障，通過(guò)操作控制屏上的確認(rèn)鍵對(duì)故障信號(hào)復(fù)位。清潔散熱體。

119、電機(jī)溫度過(guò)高 電機(jī)繞組中的PTC元件（測(cè)量電阻）動(dòng)作（電機(jī)溫度過(guò)高）\排除故障，通過(guò)操作控制屏上的確認(rèn)鍵對(duì)故障信號(hào)復(fù)位。編程設(shè)定更多的移動(dòng)暫停。

120、電機(jī)封死 一旦速度調(diào)節(jié)器給出的力矩設(shè)定值超過(guò)最大值的30%，以及在達(dá)到大約0.75的最大力矩設(shè)定值時(shí)，控制器就斷開(kāi)。 

121、電流過(guò)大 每根軸的電路都受到監(jiān)視并在電流輸出過(guò)大時(shí)觸發(fā)放大器內(nèi)部的電流保護(hù)裝置。\排除故障，通過(guò)操作控制屏上的確認(rèn)鍵對(duì)故障信號(hào)復(fù)位。

122、制動(dòng)故障 制動(dòng)器的電纜短路，過(guò)載以及短路問(wèn)題。 

123、電壓過(guò)低<軸號(hào)> 伺服輸出級(jí)的內(nèi)部工作電壓（+15V）將受到監(jiān)控，電壓過(guò)低時(shí)將出現(xiàn)霧電壓信號(hào)。 

124、電壓過(guò)高<電源模塊號(hào)> 中間電路電壓過(guò)高，起因可能是鎮(zhèn)流電阻損壞，鎮(zhèn)流保險(xiǎn)損壞、驅(qū)動(dòng)模塊損壞以及制動(dòng)信號(hào)斜坡太陡等。                                     

125、電機(jī)過(guò)流 軸過(guò)載。

慧博維修服務(wù)流程：
第1步：首先詢(xún)問(wèn)用戶(hù)損壞電氣設(shè)備的故障現(xiàn)象及現(xiàn)場(chǎng)情況。
第2步：根據(jù)用戶(hù)的故障描述，分析造成此類(lèi)故障的原因。
第3步：打開(kāi)被維修的設(shè)備，對(duì)機(jī)器進(jìn)行全面的清潔，確認(rèn)被損壞的器件，分析維修恢復(fù)的可行性。
第4步：根據(jù)被損壞器件的工作位置，閱讀及分析電路工作原理，從中找出損壞器件的原因，以免下次類(lèi)似故障出現(xiàn)。 
第5步：與客戶(hù)聯(lián)系，出具詳盡檢測(cè)報(bào)告與維修報(bào)價(jià)，征求用戶(hù)維修意見(jiàn)，客戶(hù)確認(rèn)報(bào)價(jià)后進(jìn)行維修。
第6步：維修內(nèi)容包括排除已知的故障，對(duì)老化、損壞的元件進(jìn)行更換，對(duì)整機(jī)內(nèi)外進(jìn)行徹底的清洗和保養(yǎng)等。

第7步：修復(fù)后對(duì)設(shè)備進(jìn)行模擬負(fù)載測(cè)試，完成后發(fā)回客戶(hù)，由客戶(hù)上整機(jī)進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試。
第8步：在整機(jī)正常工作的情況下進(jìn)入系統(tǒng)完成。