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 P PID控制器有4個主要的參數K p、T I、T D和T S需整定，無論哪一個參數選擇得不合適都會影響控制效果。在整定參數時應把握住PID參數與系統動態、靜態性能之間的關系。

    在P（比例）、I（積分）、D（微分）這三種控制作用中，比例部分與誤差信號在時間上是一致的，只要誤差一出現，比例部分就能及時地產生與誤差成正比的調節作用，具有調節及時的特點。比例系數K p越大，比例調節作用越強，系統的穩態精度越高；但是對于大多數系統，K p過大會使系統的輸出量振蕩加劇，穩定性降低。

    積分作用與當前誤差的大小和誤差的歷史情況都有關系，只要誤差不為零，控制器的輸出就會因積分作用而不斷變化，一直要到誤差消失，系統處于穩定狀態時，積分部分才不再變化。因此，積分部分可以消除穩態誤差，提高控制精度，但是積分作用的動作緩慢，可能給系統的動態穩定性帶來不良影響。積分時間常數T I增大時，積分作用減弱，系統的動態性能（穩定性）可能有所改善，但是消除穩態誤差的速度減慢。

    微分部分是根據誤差變化的速度，提前給出較大的調節作用。微分部分反映了系統變化的趨勢，它較比例調節更為及時，所以微分部分具有超前和預測的特點。微分時間常數T D增大時，超調量減小，動態性能得到改善，但是抑制高頻干擾的能力下降。

    選取采樣周期T S時，應使它遠遠小于系統階躍響應的純滯后時間或上升時間。為使采樣值能及時反映模擬量的變化，T S越小越好。但是T S太小會增加CPU的運算工作量，相鄰兩次采樣的差值幾乎沒有什么變化，所以也不宜將T S取得過小。
Phoenix Contact 02016632 0043 

SIEMENS  3SB38, Control Panel with light button

RITTAL SV9342.700 /SV9342700, Connection Adapter

FESTO 33018, HE-3/8-S-B, Einschaltventil

KLOECKNER MOELLER Xpole FAZ-C10 + FAZ-XHI N11, circuit breaker

KLOECKNER MOELLER Xpole FAZ-C13/1, circuit breaker

114121 68714, Siphonwith viton seal 

HARTING, circular connector M8 with HARAX (1PU=2Pcs.)

RITTAL 7240.260 / 7240260, Socket Strip,

SIEMENS 3RT1 926-2GJ51 

OMRON E32-TC200E  

SIEMENS 3SB10 00-4SG01 

ALLEN-BRADLEY 800T-XA2

Jean Müller Sicherung / Fuse NH1 200A aR660V 

Jean Müller NH1 315AaR 660V, Sicherung

Weidmüller RD9M, Schnittstellenmodul Sub-D 

REXROTH R117500153,socket / plug 









LEGRAND 0200-7964  circuit breaker P 344 

000000-1515-839  opticalcable 

Pepperl+Fuchs NCN20+U1+N0 (106621S)

Siemens 3RV1011-0GA10 

FESTO 345 395 B9 Manometer 

MANZ 024 AT 5/375  drive belt 

0049D09, thermocouple 

FSI 906959-001, 400-A/N290234, I/O Schnittstelle 

FESTO SME-10-S…/K… 

FESTO 213287, SME-8M-24V 

AVL YM4006, pipelineVentil 3W 

AVL TXBV2595, cable

MATSUSHITA AT2423, MHP-YC-3M-AC100V 

ELDON ETR 202, Thermostat NC heating 

ELDON ETR 201, Thermostat NO cooling 

AVL BB0828SP, lamp element

PHOENIX ConTACT 2726272, IB IL 24 DO 16,Inline Klemme

MURR 55762, Profibusconnector

VIPA 972-0DP10  PROFIBUS plug

Phoenix Contact 02016632 0043 

SIEMENS 3 SB 38  Control Panel with light button

INA GG.ASE09 Stehlagergehuse / Housing+ GRAE 45 NPP-B 

RITTAL SV9342.700 /SV9342700, Connection Adapter

10x ELGES / INA RU 61800-2Z (618002Z) Rillenkugellager 

Ketternrad / Sprocket A006-168-36, Z14 T9, 525 B=20 

HARTING, circular connector M8 with HARAX (1PU=2Pcs.)

KLOECKNER MOELLER Xpole FAZ-C10 + FAZ-XHI N11, circuit breaker 

KLOECKNER MOELLER Xpole FAZ-C13/1, circuit breaker 

114121 68714, Siphonwith viton seal 

SIEMENS 3RV14 21-0EA10 

PULSOTRonIC 9863-5830  induktiver Sensor

MURR 7000-40341-2240200, Rundsteckverbinder 

SIEMENS 6ES5 705-0BB20 SIMATIC S5 cable : 1

Siemens, 3SB1000-4LN20, Bettigungselement 

FESTO 345 395 B9 Manometer / pressure gauge 

SIEMENS 3RH2122-1AB00 Hilfsschuetz BGR. S00 

Switch 2A / 250V - 4connector (1PU=20Pcs.) 

ELDON ETR 201, Thermostat NO cooling 

JAPAN SERVO U129A-2 inductionmotor 

ABB S202/B10  Sicherungsautomat

SIEMENS 3RV14 21-0EA10 

REXROTH BOSCH GROUP0608 830185  BL 0.5 

Suco 0161-438-14-1-001, Membrandruckschalter 

FLUOROWARE UE16FN-1Winkeladapter 








SIEMENS 3RV1421-1AA10  

SKF 6306-2RS1  deep groove 

TURCK Montagesockel/ Mounting base, CP40

PA6, Rundbürsten D=70/33, L:100mm, D:70(1PE=5Stk.)

SKF 6208-2Z/C3HT , deep groove ball bearing 

FESTO 536203, ADN-12-70-I-P-A-Q-5K8 

Thermocoax Thermocoupler 2ABI15/219 nm/TI/DI/2AB351 FF229 AS

Telemecanique ZC2-JD18, Gehuse 

Switch 2A / 250V - 4connector (1PU=20Pcs.)

Nanaboshi 3-pol. Buchse / Male, NCS-30 

FESTO 33018, HE-3/8-S-B, On/Off Valve 

NSK H309 Gehuselager 

SIEMENS 3RT1 926-2GJ51 AUXILIARY SWITCH BLOCK

JAPAN SERVO U129A-2, inductionmotor 

SKF SIK 820F DE W14, swivel head 

OMRON E32-TC200E , photoelectric sensor 

AMERICAN PEOTONE 75CDVS-10, UDR 12 10,Zylinder L: ca. 37cm

WHNER 32 441, EEC6032-L, Sammelschienenadapter

OLIVER DESIGN Zylinder L: ca. 30cm

SIEMENS 3SB10 00-4SG01 Actuator 

SIEMENS 3RT1956-4BA31  Parallelschaltverbindung 

FEMA HonEYWELL DNM 1

Buschjost BO1001968,063.003907, A632208067303 

FSI 906959-001, interface I/O terminatorblock 

Fiber Schreiberstift/ Tip Pen 701 G, F51.213 (1PE=5Stk./1PU=5Pc.) 

Fiber Schreiberstift/ Tip Pen 701 BL, F51.213 (1PE=5Stk./1PU=5Pc.) 

Thermocoax Thermocoupler 2ABI15/219 nm/TI/DI/2AB351 FF229 AS

GATES 7M800, Keilriemen 

Fujikin Rückschlagventil  valve C.100499 6.86 kPa 16.2 MPa

PHOENIX ConTACT 2726272, IB IL 24 DO 16,inline terminal

FESTO VHER-BH-M04E-G14-UD  Handhebelventil

RITTAL SV9342.260 /SV9342260, Anschlussadapter

Siemens, 6ES7 360-3AA01-0AA0, IM360, SIMATIC S7-300 Anschaltung 

FESTO 33018, HE-3/8-S-B, On/Off Valve 

NSK H309 Gehuselager 

Festo, CPV10-M1H-2X3-GLS-M7, 161416, Magnetventil 

TELEMECANIQUE 031850, XVA-C33 

PULSOTRonIC 9863-5830  inductive sensor

USG Manometer 0-100psi, 0-700kPa

OMRON E32-TC200E  photoelectric sensor 

PHOENIX ConTACT 2708245, SUBCON-PLUS-PROFIB/PG/SC2, D-SUB-Busstecker 

AVL BV2166DE, 4390V01./C00.0, Netzkabel

FUJIELECTRIC SC-N1/G

LEUZE IRK92/2-400S 

SIEMENS 3SB10 00-4SG01 

SKF 6205-2RSH  

MURR 7000-40341-2240200

Siemens, 3RH1122-2KB40









FESTO 6682, OS-1/4-B, ODER-Glied 

Kieback+Peter, DSIII, Kb4103019

SCHNEIDER ELECTRIC 014452, XVB C2B7 

Siemens, 3RH1262-2BB40 

FSI 906959-001, interface I/O